伺服的惯量比越大越好吗,伺服负载惯量比大,如何调

伺服的惯量比越大越好吗,伺服负载惯量比大,如何调

波士顿动力公司早期的机器人主要采用电机通过齿轮驱动联动机构，对于无负载要求的机器人来说已经足够了。但BigDog等机器人产品系统由于采用内燃机驱动，需要承载较大的负载，能耗较高，能源变化较多。 转换伺服系统的惯量匹配原则——在伺服控制系统的设计或伺服电机的选型过程中，有必要考虑惯量问题。惯量是影响伺服系统响应速度和稳定性的重要因素。 总的来说，有希望

惯量比越大，传动装置的惯量越大，电机输出轴的转动惯量越小，控制也相应越灵敏。 反之，当惯量比较小时，电机输出轴的转动惯量较大，控制也相应迟缓。 因此，在选择伺服电机时，负载惯量比就是电机额定转动惯量之比。 它与减少比例的平方有关。 当惯性不匹配严重时，会影响伺服系统的稳定性。 在伺服系统中，实现了负载惯量与电机惯量的比率

从电机端的响应来看，减速比越大，电机惯量越小，电机的加速度越大。 然而，我们关注的是负载端的响应，所以惯性匹配是基于负载端的。 随着减速比增大，虽然电机的加速度惯量比变大，但伺服电机的控制精度变低，响应速度变慢。 由于惯量比较大，电机旋转时的惯量较大，而负载旋转时的惯量较小，电机对控制信号的响应时间较长。在实际应用中，

╯ω╰ 惯性比小，相当于一辆大马拉车，性能往往更高。 如果希望机器动作敏捷、移动速度快、启停频繁，则惯性比可降低至2或1。 如果高性能和快速响应不是设计要求，极端情况下惯量比可以选择10，甚至100。功率转换越快，伺服电机的速度就越好。 在伺服系统中，从负载的角度来看，负载以最大功率变化率将输入功率转换为输出功率。 当负载的转动惯量等于电动机的转动惯量时。 也就是说，"当惯性匹配时"，

对于伺服驱动器负载惯量的匹配，有些伺服电机产品的惯量匹配可以达到50倍，但实际上越小越好，这样对于精度和响应速度来说更好。 伺服驱动器一般情况下，为了满足伺服系统的高响应性，伺服电机一般用于需要高速响应的场合。当然，转动惯量较大。优点是受外界干扰影响较小。 如果设备惯性大，则选择large