连杆定义,连杆结构的作用特点乐高

连杆传动原理 2023-12-06 12:54 740 墨鱼

连杆传动原理

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1概念：联动机构由多个低副（旋转副和移动副）连接的部件组成。如果组件在平行平面上移动，则称为平面连杆机构。由四个部件组成的平面连杆机构称为平面四杆机构。 2链接机制的优缺点虚拟链接（virtuallink）的定义如上图。红线代表机器人手臂的各个连杆，蓝线代表虚拟连杆。图中所示为常见的六杆机器人手臂，有7个关节和5个虚拟连杆。

1、连杆含义

（°ο°）基本解释说明◎Connectingrodliángǎn[connectingrodclevel]Arigidrodthattransmitsthepowerofthetherotatingpartofthemachinetootherreciprocatingpart(suchasfromthecrankpintothepiston)-also叫"pistonrod"引述并解释机械部件的连接rod的含义解释：connectingrodliángǎn(1)Arigidrodthattransmitsthepowerof机器的旋转部分到另一个往复运动部分（如从曲柄销到活塞）——也称为"活塞杆"（英文connectingrodcleve）

2、连杆是指

各连杆的坐标系确定后，用4个参数来表示坐标系相对于坐标系i-1或坐标系i+1的位置和姿态，即DH参数，具体定义如下：(1)连杆长度ai：Zi轴与Zi+1轴在X轴方向上的距离。一种连接杆迪萨罗迪名称机构，其两端分别与主动部件和从动部件铰接，以传递运动和力。例如，在往复活塞动力机械和压缩机中，连杆用于连接活塞和曲柄。连杆大多由钢件制成，其主要部件