abb机器人reltool旋转偏移,Retool指令怎样旋转角度

abb机器人reltool旋转偏移,Retool指令怎样旋转角度

1.现场ABB机器人可以使用reltool功能2.ptmp1:=reltool(phome1,0,0,0\将当前刀具坐标系绕X轴旋转30ABB并在坐标系中偏移机器人的指令为：Offs和RelTool。Off用于在工件坐标系中偏移，RelTool用于在工具坐标系中进行偏移。1.Off用于在坐标系中添加偏移量机器人手臂位置的工件坐标系.O

PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设置当前位置与Target_20之间的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start的起点，即设置左轨迹和右轨迹1.现场ABB机器人如果想绕当前tcp坐标系旋转，可以使用el工具函数，例如2.ptmp1:reltool(phome1,0,0,0\x:=30,\z: =30)表示沿着当前工具坐标系xyz平移均为0，围绕当前工具坐标

ˇ＾ˇ 说到偏移，各个行业的机器人都会用到偏移，比如焊接、搬运、码垛等，这些行业都会用到位置偏移。在ABB机器人中，偏移不是一条指令，而是一个函数（OFFS），我们先来看看偏移函数。ABB工业机器人偏移函数的offs和reltool的区别1）在偏移rob目标类型点时，可以使用offsand相关工具函数。 2）Offs函数基于工件坐标系中的xyz平移3）第20行让机器人

1.abbrobotoffset命令1.格式：RelTool(目标点,X,Y,Z)2.含义：根据选定的目标点，沿选定工具坐标系的X.Y.Z轴偏移一定距离。 设置参考点时，工具的Z方向通常设置为MoveRelTool(p10,0,0,20),v1000,z50,tool0；移动机器人TCPtop10为参考点，沿tool0的Z轴正方向偏移20mm。 您还可以添加变量变量：例如旋转角度。 3.使用说明